Richard “Rick” Castle, interpretado por Nathan Fillion, es un famoso autor de obras de misterio que pasa a ser investigado por la policía de Nueva York, cuando la víctima de un asesinato coincide con la descripción de la víctima de uno de sus libros. Pero en serie no sólo será ese el enigma que el escritor tendrá que resolver.

Sufriendo un bloqueo creativo luego de matar al personaje principal de una serie de novelas, Rick Castle obtuvo permiso para actuar como consultor de la División de Homicidios y, al mismo tiempo, hacer la investigación para su próximo libro. Durante la búsqueda se inspira en la hermosa detective Kate Beckett (Stana Katic) que, inicialmente, no estaba de acuerdo con la idea de su presencia.

La relación entre Castle y Beckett es uno de los puntos fuertes de la serie. Refiriéndose al autor como “un niño de 9 años con exceso de glucosa en la sangre, totalmente incapaz de tomar nada en serio”, la detective demuestra ser dura, pero con el tiempo aprende a apreciar la forma única en que Castle soluciona los crímenes.

En la primera temporada, los televidentes van a conocer al equipo que trabaja para resolver un nuevo caso cada semana, más allá de percibir la relación de Rick Castle con su hija adolescente Alexis (Molly C. Quinn), y con su “un poco loca” madre, Martha (Susan Sullivan), que vive con ellos.